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長期從事機器人機構學和機械傳動學領域的科學研究和人才培養，先后主持國家重點研發計劃項目課題、國家自然基金項目，福建省自然科學基金重點項目，福建省科技計劃重大/重點項目。負責福建省制造業數字化設計工程研究中心、海洋工程裝備設計制造福建省高校工程研究中心等科研平臺。發表論文150余篇，授權國際發明專利12件、中國發明專利41件，獲福建省科學技術獎二等獎3項、三等獎1項，福建省優秀自然科學論文一等獎、二等獎和三等獎各1項，省部級優秀教學成果獎一等獎1項、二等獎2項、三等獎1項。2009年獲福建省高等教育教學名師獎、寶鋼教育優秀教師獎，2011年獲批享受國務院政府特殊津貼，2016年獲批福建省科技創新領軍人才。